Кафедра. Античное воспитание идеального человека

Античная система образования до сих пор воспринимается как идеальная. Именно из античности к нам пришли такие слова, как «школа», «гимназия», «лицей», «педагог». Как было устроено образование в Греции и Риме? Кто имел право посещать уроки и с какого возраста? Было ли античное образование нацелено на воспитание элиты? Что из античных изобретений в области образования мы до сих пор используем?